Sistema empotrado para el control autónomo de un coche a través de las imágenes recibidas por una cámara

[ES] En este Trabajo de Fin de Máster (TFM) se ha buscado desarrollar la programación para el control de un vehículo radiocontrol y la creación de un sistema para la implementación de una aproximación a la conducción autónoma. Para ello, se han analizado las diferentes alternativas existentes en el...

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Autor: Gao Yao, Jia Cheng
Tipo de documento: Dissertação de mestrado
Data de publicação:2022
País:España
Recursos:Universitat Politècnica de València (UPV)
Repositório:RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia
Idioma:Espanhol
OAI Identifier:oai:riunet.upv.es:10251/189020
Acesso em linha:https://riunet.upv.es/handle/10251/189020
Nível de acesso:Acesso aberto
Palavra-chave:Embedded systems
Vehicle control
Teleoperation
Autonomous driving
Artificial vision
Sistemas empotrados
Linux
Control de vehículos
Teleoperación
Conducción autónoma
Raspberry pi
Visión artificial
Opencv
ARQUITECTURA Y TECNOLOGIA DE COMPUTADORES
Máster Universitario en Automática e Informática Industrial-Màster Universitari en Automàtica i Informàtica Industrial
Resumo:[ES] En este Trabajo de Fin de Máster (TFM) se ha buscado desarrollar la programación para el control de un vehículo radiocontrol y la creación de un sistema para la implementación de una aproximación a la conducción autónoma. Para ello, se han analizado las diferentes alternativas existentes en el mercado actual y finalmente, se ha decidido trabajar con un kit “PiRacer Pro AI” de la marca Waveshare. Para la programación se ha utilizado el lenguaje C++. Además, se han creado tres modos de funcionamiento: control por mando, conducción asistida y conducción autónoma. El método de funcionamiento más completo, la conducción autónoma, contará con diferentes funcionalidades como: la detección de señales de “stop”, la frenada de emergencia o la detección de la posición del vehículo en la carretera. Por otro lado, se analizarán diversos métodos para aplicar la visión artificial, con el fin de obtener la combinación de técnicas que ofrezca mayor robustez al funcionamiento del sistema.

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