Diseño y Análisis de un robot de cadena cerrada para rehabilitación de lesiones de rodilla
[ES] En general la sociedad va evolucionando y cada vez es más frecuente encontrar situaciones cotidianas en las que se realizan las tareas comunes con la ayuda de una máquina o bien de un robot. El mundo de la fisioterapia no es menos, y en ese ámbito se plantea el presente documento. La rehabilita...
| Author: | |
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| Format: | Master's thesis |
| Publication date: | 2019 |
| Country: | España |
| Institution: | Universitat Politècnica de València (UPV) |
| Repository: | RiuNet. Repositorio Institucional de la Universitat Politécnica de Valéncia |
| Language: | Spanish |
| OAI Identifier: | oai:riunet.upv.es:10251/130038 |
| Online Access: | https://riunet.upv.es/handle/10251/130038 |
| Access Level: | Open access |
| Keyword: | Robot Rodilla Rehabilitación Ligamentos Optimización ModeFRONTIER Matlab Adams Diseño Análisis Cadena Cerrada INGENIERIA MECANICA Máster Universitario en Ingeniería Mecánica-Màster Universitari en Enginyeria Mecànica |
| Summary: | [ES] En general la sociedad va evolucionando y cada vez es más frecuente encontrar situaciones cotidianas en las que se realizan las tareas comunes con la ayuda de una máquina o bien de un robot. El mundo de la fisioterapia no es menos, y en ese ámbito se plantea el presente documento. La rehabilitación de una operación o lesión de la rodilla, más concretamente del Ligamento Cruzado Anterior, es una situación más frecuente con el paso del tiempo, es por eso que resulta necesario una ayuda para llevar a cabo esta tarea. Este documento tiene como objetivo introducir un nuevo diseño de un robot creado exclusivamente con el fin de facilitar este tipo de recuperación tanto a pacientes como a fisioterapeutas. Para ello se diseña un mecanismo de 4 grados de libertad de cadena cerrada y se pretende analizar la viabilidad constructiva del mismo. Se plantearán las ecuaciones de cierre así como los jacobianos del sistema de velocidades, por otro lado se optimizarán las dimensiones de las barras con el fin de cumplir los requisitos en el número máximo de puntos del espacio de trabajo definido y por último se harán unas primeras aproximaciones al cálculo dinámico del modelo. Para concluir con el proyecto se expondrán todos los resultados obtenidos discutiendo así la viabilidad constructiva del diseño para su posterior construcción si se diese a lugar. |
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