Modelado matemático de un robot bípedo con equilibrio dinámico
La investigación presenta el desarrollo de un modelo matemático configurable de robot bípedo capaz de emular robots comerciales así como otros diseños antropomórficos para la prueba de controles de marcha en un ambiente virtual. El modelo cuenta con sub-sistemas que permiten configurar condiciones e...
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| Tipo de documento: | Tesis de maestría |
| Estado: | Accepted version |
| Fecha de publicación: | 2017 |
| País: | Colombia |
| Institución: | Universidad Nacional de Colombia |
| Repositorio: | Repositorio UN |
| Lenguaje: | Español |
| OAI Identifier: | oai:repositorio.unal.edu.co:unal/60913 |
| Acceso en línea: | https://repositorio.unal.edu.co/handle/unal/60913 http://bdigital.unal.edu.co/59339/ |
| Nivel de acceso: | Acceso abierto |
| Palabra clave: | 5 Ciencias naturales y matemáticas / Science 51 Matemáticas / Mathematics 6 Tecnología (ciencias aplicadas) / Technology 62 Ingeniería y operaciones afines / Engineering Robot Caminador Bípedo Equilibrio Control Walker Balance |
| Sumario: | La investigación presenta el desarrollo de un modelo matemático configurable de robot bípedo capaz de emular robots comerciales así como otros diseños antropomórficos para la prueba de controles de marcha en un ambiente virtual. El modelo cuenta con sub-sistemas que permiten configurar condiciones especiales de contacto visco elástico entre los pies del robot y el suelo; la acción de fuerzas de perturbación dinámicas son contrarrestadas por el control de equilibrio del robot que mantiene una postura erguida durante las fases de marcha. El modelo se prueba en condiciones de apoyo doble, apoyo simple y marcha para estudiar su respuesta a perturbaciones externas como internas. |
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